2006年8月 6日 (日)

[イベント] 第7回 ROBO-ONE J-Class

 見てきました夏のJ-Class!

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 何はともあれ、入賞した皆様おめでとうございます。

 今年の大会は重量制限が2.0kgまで開放された為か、『重さが強さ』というフシが見え隠れしました。
 ですが、上位入賞機体の重量を見ると1.5kg前後でまとまっているので、操縦者の腕さえあれば重量差は跳ね返せる感じでした。

 機体性能に注目すると、足の速さ+機動力(旋回や技の出の速度等)が高い機体が良い成績になっていました。もちろんその速度を活かせるパイロット性能も必要なのでしょう。

 重ければ強い、という訳でもなさそうなので一安心でした。


見ていて、おおお!と感じた機体をピックアップしてみます。

★ありまろ6
 予選デモで第10回ROBO-ONEのレギュレーションクリア性能を見せ付けてくれました。もはや黄色いアリウス。
 前進スピードが目を見張るほど速く、流石はロボスプリントで3mを6秒切った機体でした。
 移動するたびに、きゅっきゅっ、と音を立てていたので、おそらく地面への踏み込みとグリップが高いバランスで取れているのだろうと思いました。


★ivre
 第9回ROBO-ONE第3位のivreの軽量版と言った感じ。
 強いサーボを特殊な構成で機体を組んでおり、低身長、ハイパワー。今回もロングな鉄板(というか金尺)でめったうち攻撃メインの超攻撃的でした。
 ですが、今大会最速の前進速度かと感じました、大股な歩幅なのにリングの端ー端移動はありまろを上回る'あっ'という間感で駆け抜けられる性能が凄かったです。


★RB1
 RB1000の改造機体。
 低身長、折りたたみ腕(展開時は長椀)のべーちっくのような形状の機体
 旋回性能が高く、それでいて腕を振り上げる攻撃の有効幅・パワーが強くダークホースな強さでした。
 象徴的な対戦が、vsダイナマイザーJr。移動速度に勝るが攻撃リーチに劣るダイナマイザーJrが攻め難そうにRB1のスキを狙うべく移動を繰り返しましたが、RB1が有効打をきめて勝利を収めました。


★キングカイザーJr
 今回はプロポコントロール、しかも下の息子さんの操縦でグレートマジンガーJrを打ち破り優勝(゚д゚)
 キングカイザーJr戦いを見ている限り、熟練の経験者、の動きでした。
 お、恐るべし・・・。


大会運営について発言があった案

●『地方予選大会』->『決勝大会』の2段開催案。
 高校野球みたないモノかも。
 J-Classは『withファミリー』を重視しているので、ご家族の経済負担の軽減も考慮してか地方の方の参加し易くするため『地方予選大会』をやろうか、ということだそうです。
 個人的には本大会で先に導入した方が・・・と思いました。

●『重量クラス分け』案。
 理由の詳細の明言はありませんでしたが、重量1kg以下の機体が明らかにバトルで不利すぎる件でしょう。


今回の収穫
 KHR-2HVがデモで行ったうさぎ跳び。よく見ると足のロール軸も利用していたコト。
 以前から試したかった足のサーボ構成を『SuperDigger』が実装しており高い機動力だったコト。
 足の付け根のピッチ軸Wサーボは、あり、なのかなと思いついたコト
 

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2006年8月 4日 (金)

[雑記] 『京商アスリートヒューマノイドカップ』!

 が、ついに公式発表されました!
 主だったニュースサイトにもバンバン記事が!


 イベント告知が6割、マノイ AT01,PF01の発表が4割くらいの重み付けなのかと思いますが、ニュース記事としてはマノイ自体のお披露目に重みが置かれた感じですね~


●京商MANOI公式HP
アスリートヒューマノイドカップ記者発表会レポート

●Robot Watch
京商、競技ロボット「MANOI AT01」を正式発表

●ITmedia +D LifeStyle
京商「マノイ」に“アスリートモデル”誕生

●MYCOMジャーナル
京商、2足歩行ロボットによる陸上競技大会を発表
            - ロボットは1体14万7千円


 AT01のサーボが『KRS-4024S』・・・'S'?
 なめり易いと噂の4024のギヤを金属ギヤに変えたモノのようですね。こんなところまで『マノイ特注』になってるとは。


 大会は12月10日に第1回なんですね~(*´д`)
 出場したい~
 正式販売後ですが、当然AT01を購入予定です。
 先行モニターの方々が性能上げて出場しそうなのが怖いトコですが、私も頑張らねば~


 そういえば、レースに『自立』部門もあるとか。
 いづれはカメラを使ってやりたいな~と思っていた矢先でよさげなモノが!


●浅草ギ研
浅草ギ研 イメージセンサー CMOS-EYE の紹介

 発売されたら即購入、色々試してみたいです。


 大会と言えば、明日はROBO-ONE J-Class、明後日はSpecial。
 とても楽しみです。
 

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2006年7月24日 (月)

[雑記] まだまだシタッパー

 『第1回わんだほーとぼっとか~にばる』の順位が発表されました。


 改めて見ても私のKHR-2の順位はほぼ最下位~ヽ(´д`)ノ
 上を見るしかない無い状況なのでやる気が出ます。

 当分仕事で忙殺されて時間が取れませんが、何とか時間を作ってKHR-2HVをキビキビ動けるようにしていかないと。


 目指すは大会は、
9/3の『ロボアスリート3000 アムラックスカップ』


要作業の優先順位は・・・
 1.無線操縦
 2.モーションの作りこみ
 3.外装

がんばらねば~。こつこつと。


 ロボイベントと言えば『アムラックス ロボット博覧会』の他に、『ヒューマノイドカップ@ロボスクエア』も開催されていたとか。競技に3on3サッカーもあったとか。

 『わんだほー』の1on1もさることながら、3on3サッカーが面白そうだ~
 『わんだほー』で活躍をみれなかったクマさんが大活躍したそうで、見れないのがなんとも悔しい。なにはともあれ、入賞おめでとうございます。
 

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2006年7月20日 (木)

[雑記] 色々質を上げる為

●無線操縦
RCB-3,RCB-3Jコマンドリファレンス公開
(近藤科学)

 ヽ(`・ω・´)ノばんじゃ~い
 通信コマンドが分かれば、低速シリアル接続の自作リモコン(PS2ワイヤレスコントローラー流用)だけでも作れそうです。
 あくまで"作れそう"だけど。

 
●外装
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 『勇者熱』が再発してついつい購入した『ガオガイゴー』。
 最初、デザイン画を見たときは萎えてしまいましたが、パーツ大きさの比率が調整されはこいつは、めちゃめちゃ格好いいと思いました!
 このデザインを元にKHR-2HVの外装を作れないかと思案中。胸のパーツがバッテリーカバーに調度良さそうなのが選定したポイントの1つです。
 胸と腕と脛下、背中が作れればそれなりに見栄えがしそうな・・・。


●KHR-1,KHR-2HVの作成ワンポイント(仮)集
 のページを作ろうかなと思案中。
 

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2006年7月19日 (水)

[イベント] 第1回わんだほーろぼっとか~にばる

 16日日曜、無謀にも素組みのKHR-2HVで有線操作、サンプルモーションのみの状態で参加してきました。

 イベントの様子は
 snさんの『散財心理学実習講義200X』のイベントレポート
 Tempusmasterさんの『ROBO DREAM』でのスナップ写真のスライドムービースナップ写真集
 『第1回わんだほーろぼっとか~にばる』HPでは競技結果
でご覧ください

 初めてのロボイベント参加なので準備からしておおわらわでした。
 忘れ物しないようにチェックリストまで活用したにもかかわらず・・・会場に着いてから急速充電器の電源コードを忘れてたことに気付いて冷や汗モノでした。フル充電のバッテリーは2パック持ってきたので、やりくりできましたが、忘れ物は怖いですね~。

 会場入りしてからは自分の荷物を広げることもそこそこ、挙動不審なほどきょろきょろして、会場入りする他の参加者さんとロボット見るたびに、嗚呼この人がこのロボの製作者さんなんだ~、と一人感動してました。

 イベント開始前に、この場にいる全員の自己紹介タイムとなり、これまたあたふたしました。
 自機のKHR-2HVに"名前"を付けていなかった・・・。桶をかぶせたヘッドパーツを装着していれば名前を付けられたのですが、素組みで装飾無しの機体なので悩んだ結果、主催者のいしかわさんに丸投げしてその場を乗りきりました。結局、このイベントでは『KHR-2』で通ることになりました。


 最初の競技までに、秋さん(私と同じくほぼ素組みのKHR-2HVで参加されていた方)とあれこれお話させてもらいながら自機のKHRR-2HVを動作確認してみると、サンプルモーションでまったく問題なく動作。流石サンプルモーション、と基本の凄さを思い知りました。


 そして競技。
 J-Classに参加できないうっぷんを晴らすべく、全競技参加しました。


●【対戦】ダッシュ!2000
 相手はZIPPONさんの繭。
 自分の方が遅すぎて、勝負にならないのが分かりきっているたので、焦ることなく操作に集中できました。
 が、サンプルモーションをちょっと改良した6歩毎前進が予想以上に真っ直ぐ安定して進むので、集中する必要もないほど適度にモーション再生ボタンを押してました。
 結果、方向転換無し、転倒しそうになることも無しで、48秒48で完走しました。

 上出来すぎました。


●【個人技】ボトルトラクション
 「引く」には低重心、前かがみのモーションが無いと自機では無理だろ~と思ったので、「押す」ことにしました。ペットボトルの本数は・・・チャレンジしてみたかったので2本1kgに。
 ペットボトルを入れた箱を歩行しながら膝でゴスゴス押してみた結果、1分で20cmほど進みました。
 足裏滑り止めなどが無いので、滑りまくっていたのがかなりのロスでした。


●【対戦】サイコロシュート
 これまでの競技での獲得得点の近いモノ同士で対戦、というマッチメイクになったので・・・相手が秋さんのKHR-2(鉄人)となってしまいました。
 ロボがほぼ同じ(秋さんのKHR-2HVにはジャイロセンサ搭載。私のには無しくらいの違い)なので操縦者性能の勝負です。
 対戦開始となると、やはり操縦がもたつき、押し相撲のような状態が続き、お互いゴール無しの結果となりました。
 転倒は私の方が多かったような。自分の線踏んで倒れていたし・・・。


●【団体戦】風船サバイバル
 団体戦なので気楽に~、と思っていたら、操縦ミス連発で連続転倒、起き上がりモーションで自分の風船を握り潰しそうになったあげく、結局転倒の拍子で自分の風船を割ってしまい、自爆脱落。
 同じチームになった道楽さん法政大の方には申し訳なかったです。


 そんなこんなで全競技出ましたが、下から数えた方が早い順位になり、ランブルにも出ました。


●【混戦】ランブル
 混戦エリアへの突貫癖が出てしまい、突っ込んで行ったが最後グリーンアイズか、零式か、デスティニーに背中を叩かれ転倒、起き上がる間もなく蹴飛ばされてリングアウトで終わりました。
 不甲斐ない結果でしたが、配線を持ってくださった人形使いさん、ありがとうございました。


 終わってみると、結果が芳しくないのは予想通りですが、バッテリーは何とか持ち、素組みでもとても安定して動いてくれたのが予想以上の頼もしさでした。


 基本性能が高いので、勝つために性能を上乗せさせられるかは所持者次第と感じました。
 がんばらねば~。


 それとは別に、イベントではおとなしい(というか地味、特徴の無い)ロボではダメだなと実感しました。
 特徴のあるモーション、他に類を見ない外装などが無いと、イベントを盛り上げる為の一参加ロボとして役目を果たしていない、と強く感じました。
 こっちもがんばらねば~


●番外 懇親会
 色々な方々とお話しできて、めちゃめちゃ楽しかったです。
 そりゃもう予想以上に・・・。
 

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2006年7月18日 (火)

[ロボ子] 待てずに購入

 新車↓納品
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 新機体↓
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 ETロボコン競技会(7/1)の夜、注文してしまいました~。

 そしてすぐさま組み立て。
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 RCB-3JとHeartToHeart3は、やっぱり使いやすいです。
 モーションの組み立て方がプログラマブルなので、サンプルモーションを使いまわすのもすごく楽で感動してしまいました。

 が、今時点出来ないことが1つ。

 無線(KRT-3とKRR-1)を使ってPCから制御できません(つд`)
 RCB-3J用のRCBコマンダーがまだ無く、PC上からキーコード送信も出来ないようなので、かなりがっくりです。

 KRC-1ロボットコントローラー(近藤純正のプロボっぽいアレ)があれば幾分問題ないのですが、どーも買う気になれず、自機の無線操作は当分お預けになってしまいました。
 キーコードパターンの一覧でもあれば、なんとかなりそうですが、それも見当たらず・・・。

 またしてもROBO-ONE J-Classは見学となりました。(有線操縦は参加資格基準に適していなのです)

 な・の・で、有線OKのイベントは恥ずかしがらずに積極的に参加しようと一念発起!「第1回 わんだほーろぼっとか~にばる」に参加してきました~。

 素組みのKHR-2HVがどこまで動いたかー、は次回。

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2006年7月 1日 (土)

[ETロボコン] 大会の日です

 はい。
 ETロボコン2006、競技会の日です。
 あと2時間ほどで受付開始です。

 やるだけのことはやりました。
 後は神頼み。

 去年の実績がリタイヤのみだったので、完走してくれれば御の字(´д`)

 破線走行とか(実験動画です)、Z字クランクカーブとか(実験動画です)攻略法を作りましたが、今年の分はもう悔いがありません。(ドルフィンジャンプが完成できなかったのが、ちょっと、かな)

 大会を楽しんできます~
 

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2006年6月28日 (水)

[雑記] 8000台は出るかもKHR-2HV

 目標累計出荷台数は「8,000台」。
 と近藤社長はあちこちのインタビューでお話されてますが、今月頭の発売発表直後に聞いたとき、私はまさかなぁ~、と思っていましたが・・・ホントになりそうです。

 すでに第一次出荷のKHR-2HVがほぼ完売です!

 (つд;)
 ツクモロボット王国のメルマガで、そろそろ売切れですよ~、と案内が来ていました。が、当分大丈夫だろうとタカをくくっていましたが甘かったです。

 楽天ショップのツクモロボット王国webサイトでは、本日完売~。
 他の楽天ショップでも完売~
 近藤科学webサイトのショップでも完売~

 在庫があるかも知れないのはRTか、ロボファクトリーか・・・。

 現在ETロボコン専念中なので、他に気をやってはいられない、と7月になるまで我慢してましたが・・・嗚呼、注文くらいはしておけばよかったー(つд`)

 RCB-3とHtoHには、ROBO-ONE J-Class明けまで触れないとは・・・よよよ。

 は!(゚д゚)
 まだマノイに可能性があった!
 

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2006年6月26日 (月)

[ETロボコン] 基礎の基礎

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 先週は仕事で体力を吸われて、あまり成果にならず(つд`)
 それでも少しづつ、走るプログラムになってきています。

 作業にならないときは、要素技術を考えているのですが・・・ラインセンシングについてあれこれ実験しながら考えてみました。


 ETロボコンで使用する走行体は、光センサ1つで黒線を検知して走ります。
 で、この黒線、今年の大会は布に黒く印刷されたラインなのですが、走行体を走らせて見ると出るわ出るは難易度の高い難問が~。


 代表的なのは、印刷されている黒線の縁が微妙にグラデーションがかっているせいで・・・・黒線~外の白いエリアの変化パターンが、黒<->白、とはならず、黒<->中間色<->白となってしまています。
 このせいで、走行コースの難所の入り口出口のマーカーの灰色(黒白間の中間色)がうまく検知できなくなってしまっています。単純に黒白を閾値で判定すると、もう頭を抱えることに・・・。


 そこで、ちょーっと頭をひねってみましたら、閾値を、黒に近いもの、白に近いもの、の2つを使う処理を行うことで、中間色の判定がかなり確実に行えるようになりました~。


 閾値1つでマーカーを判定では、走行体の動作がかなりふらつき速度UPができませんが、この方法をつかうと・・・(*´д`*) ちなみに閾値2つの間のエリア判定じゃないですよ~


 大会まであと1週間をきりましたので、この時期で採用されるかどうかは微妙ですが、来年の糧になるかもしれません。

 まあ、何にしろ、今週末7/1(土)の大会が参加見学共に楽しみです。
 

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2006年6月15日 (木)

[ETロボコン] 達成度75%?

 毎日こつこつ。
 私の任務は末端走行性能の確立とブラシアップ。

 今回のコースの見所で難所である「破線」と「Z字カーブ」の功略実験(実機搭載アルゴリズム検証)中です。

 「破線」は昨日で、まぁまぁクリア。
 「Z字カーブ」は今日で、まぁクリアできるアルゴリズムが出来ました。

 7、8割成功しますが、確実に~というのはまだまだです。
 ですが、ウチの実験コースで高確率で成功したので個人的には満足~。

 ウチで作成できる実験コースがやたら、荒いというか精度悪いというか劣悪環境(?)なので、大会コースならイけるだろうな~と期待しつつもアルゴリズムの精度を上げたいと思います。


 パスファインダーの走行ムービーも撮影しましたが、企業ヒミツ。大会前日に公開するかもしれません。
 走行ムービーからのスナップはこんな感じです。
Aaa
Bbb

 今週末は最後の試走会ですが、行けない、残念(つд`) 私らのグループの参加するメンバーが試してくれることに期待するしかありません。

 大会まで、あと15日。
 実質作業可能日はあと2日。

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