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2006年6月28日 (水)

[雑記] 8000台は出るかもKHR-2HV

 目標累計出荷台数は「8,000台」。
 と近藤社長はあちこちのインタビューでお話されてますが、今月頭の発売発表直後に聞いたとき、私はまさかなぁ~、と思っていましたが・・・ホントになりそうです。

 すでに第一次出荷のKHR-2HVがほぼ完売です!

 (つд;)
 ツクモロボット王国のメルマガで、そろそろ売切れですよ~、と案内が来ていました。が、当分大丈夫だろうとタカをくくっていましたが甘かったです。

 楽天ショップのツクモロボット王国webサイトでは、本日完売~。
 他の楽天ショップでも完売~
 近藤科学webサイトのショップでも完売~

 在庫があるかも知れないのはRTか、ロボファクトリーか・・・。

 現在ETロボコン専念中なので、他に気をやってはいられない、と7月になるまで我慢してましたが・・・嗚呼、注文くらいはしておけばよかったー(つд`)

 RCB-3とHtoHには、ROBO-ONE J-Class明けまで触れないとは・・・よよよ。

 は!(゚д゚)
 まだマノイに可能性があった!
 

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2006年6月26日 (月)

[ETロボコン] 基礎の基礎

Pa0_0004

 先週は仕事で体力を吸われて、あまり成果にならず(つд`)
 それでも少しづつ、走るプログラムになってきています。

 作業にならないときは、要素技術を考えているのですが・・・ラインセンシングについてあれこれ実験しながら考えてみました。


 ETロボコンで使用する走行体は、光センサ1つで黒線を検知して走ります。
 で、この黒線、今年の大会は布に黒く印刷されたラインなのですが、走行体を走らせて見ると出るわ出るは難易度の高い難問が~。


 代表的なのは、印刷されている黒線の縁が微妙にグラデーションがかっているせいで・・・・黒線~外の白いエリアの変化パターンが、黒<->白、とはならず、黒<->中間色<->白となってしまています。
 このせいで、走行コースの難所の入り口出口のマーカーの灰色(黒白間の中間色)がうまく検知できなくなってしまっています。単純に黒白を閾値で判定すると、もう頭を抱えることに・・・。


 そこで、ちょーっと頭をひねってみましたら、閾値を、黒に近いもの、白に近いもの、の2つを使う処理を行うことで、中間色の判定がかなり確実に行えるようになりました~。


 閾値1つでマーカーを判定では、走行体の動作がかなりふらつき速度UPができませんが、この方法をつかうと・・・(*´д`*) ちなみに閾値2つの間のエリア判定じゃないですよ~


 大会まであと1週間をきりましたので、この時期で採用されるかどうかは微妙ですが、来年の糧になるかもしれません。

 まあ、何にしろ、今週末7/1(土)の大会が参加見学共に楽しみです。
 

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2006年6月15日 (木)

[ETロボコン] 達成度75%?

 毎日こつこつ。
 私の任務は末端走行性能の確立とブラシアップ。

 今回のコースの見所で難所である「破線」と「Z字カーブ」の功略実験(実機搭載アルゴリズム検証)中です。

 「破線」は昨日で、まぁまぁクリア。
 「Z字カーブ」は今日で、まぁクリアできるアルゴリズムが出来ました。

 7、8割成功しますが、確実に~というのはまだまだです。
 ですが、ウチの実験コースで高確率で成功したので個人的には満足~。

 ウチで作成できる実験コースがやたら、荒いというか精度悪いというか劣悪環境(?)なので、大会コースならイけるだろうな~と期待しつつもアルゴリズムの精度を上げたいと思います。


 パスファインダーの走行ムービーも撮影しましたが、企業ヒミツ。大会前日に公開するかもしれません。
 走行ムービーからのスナップはこんな感じです。
Aaa
Bbb

 今週末は最後の試走会ですが、行けない、残念(つд`) 私らのグループの参加するメンバーが試してくれることに期待するしかありません。

 大会まで、あと15日。
 実質作業可能日はあと2日。

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2006年6月13日 (火)

[ロボ子] 次こそは。

 先の土日、『KHR-1 2ndアニバーサリー』が行われました。
 日曜は大雨でしたが、両日共に盛況で楽しいイベントだったようですね。
 優勝された方、章をもらえた方、自己記録を更新された方、おめでとうございます。

 orz
 エントリーしてましたが、歩行間に合わず、外装間に合わずあえなく不参加でした。不貞寝しました。
 ここまでモーション作成や工作の進め方がとろくささを思い知って、不甲斐なさに情けなくて、悔しくて(つд`)

 次の大会、『ROBO-ONE J-Class7th』にはなんとしても出ます。
 あと53日。

 『毎日こつこつ』が大切ですね。

 ということで作成の途中経過をば。
 ロボ子こと、エントリー名『椿・おっけー』の試作頭2つ目です。
 前から。
060613hf

 上から。
060613hu

 と平行に、『ETロボコン2006』に駆り出されているので、こっちも頑張らねば。
 イカ・de・スカラーで有名なイカロスさんも参加されてるそうなので、大会が楽しみです。
 

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