« [ETロボコン] 達成度75%? | トップページ | [雑記] 8000台は出るかもKHR-2HV »

2006年6月26日 (月)

[ETロボコン] 基礎の基礎

Pa0_0004

 先週は仕事で体力を吸われて、あまり成果にならず(つд`)
 それでも少しづつ、走るプログラムになってきています。

 作業にならないときは、要素技術を考えているのですが・・・ラインセンシングについてあれこれ実験しながら考えてみました。


 ETロボコンで使用する走行体は、光センサ1つで黒線を検知して走ります。
 で、この黒線、今年の大会は布に黒く印刷されたラインなのですが、走行体を走らせて見ると出るわ出るは難易度の高い難問が~。


 代表的なのは、印刷されている黒線の縁が微妙にグラデーションがかっているせいで・・・・黒線~外の白いエリアの変化パターンが、黒<->白、とはならず、黒<->中間色<->白となってしまています。
 このせいで、走行コースの難所の入り口出口のマーカーの灰色(黒白間の中間色)がうまく検知できなくなってしまっています。単純に黒白を閾値で判定すると、もう頭を抱えることに・・・。


 そこで、ちょーっと頭をひねってみましたら、閾値を、黒に近いもの、白に近いもの、の2つを使う処理を行うことで、中間色の判定がかなり確実に行えるようになりました~。


 閾値1つでマーカーを判定では、走行体の動作がかなりふらつき速度UPができませんが、この方法をつかうと・・・(*´д`*) ちなみに閾値2つの間のエリア判定じゃないですよ~


 大会まであと1週間をきりましたので、この時期で採用されるかどうかは微妙ですが、来年の糧になるかもしれません。

 まあ、何にしろ、今週末7/1(土)の大会が参加見学共に楽しみです。
 

|

« [ETロボコン] 達成度75%? | トップページ | [雑記] 8000台は出るかもKHR-2HV »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: [ETロボコン] 基礎の基礎:

« [ETロボコン] 達成度75%? | トップページ | [雑記] 8000台は出るかもKHR-2HV »