[ETロボコン] 基礎の基礎

　先週は仕事で体力を吸われて、あまり成果にならず(つд`)
　それでも少しづつ、走るプログラムになってきています。

　作業にならないときは、要素技術を考えているのですが・・・ラインセンシングについてあれこれ実験しながら考えてみました。

　ETロボコンで使用する走行体は、光センサ１つで黒線を検知して走ります。
　で、この黒線、今年の大会は布に黒く印刷されたラインなのですが、走行体を走らせて見ると出るわ出るは難易度の高い難問が～。

　代表的なのは、印刷されている黒線の縁が微妙にグラデーションがかっているせいで・・・・黒線～外の白いエリアの変化パターンが、黒<->白、とはならず、黒<->中間色<->白となってしまています。
　このせいで、走行コースの難所の入り口出口のマーカーの灰色(黒白間の中間色)がうまく検知できなくなってしまっています。単純に黒白を閾値で判定すると、もう頭を抱えることに・・・。

　そこで、ちょーっと頭をひねってみましたら、閾値を、黒に近いもの、白に近いもの、の２つを使う処理を行うことで、中間色の判定がかなり確実に行えるようになりました～。

　閾値１つでマーカーを判定では、走行体の動作がかなりふらつき速度UPができませんが、この方法をつかうと・・・(*´д`*)　ちなみに閾値２つの間のエリア判定じゃないですよ～

　大会まであと1週間をきりましたので、この時期で採用されるかどうかは微妙ですが、来年の糧になるかもしれません。

　まあ、何にしろ、今週末７／１(土)の大会が参加見学共に楽しみです。